四杆演化机构
    铰链四杆机构及基本形式就是曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，若改变构件的形状和运动尺寸就演化出了曲柄滑块机构（slider-crank mechanism），曲柄滑块机构有可以进一步演化为双滑块四杆机构（double slider mechanism），如正弦机构（scotch-yoke mechanism）；若改变运动副的运动尺寸曲柄滑块机构就可以演化成偏心轮机构（eccentric mechanism）,偏心轮机构在锻压设备和柱塞泵等应用广泛；若选用不同的构件作为机架除了生成基本的连杆机构外，曲柄滑块机构还可以演化成导杆机构（guide-bar mechanism），如果导杆机构能购做周转运动，则为回转摆动导杆。如果导杆仅能摆动则为摆动导杆，如牛头刨床的导杆机构；此外还可以逆换运动副元素，如摆动导杆机构及可以逆换为曲柄摇块机构。